Il desiderio dei Cavalieri di tutta Italia di vedere riunite in un’unica sede le testimonianze di gloria dell’Arma cominciò ad affacciarsi come idea allorché si costituì il 20 giugno 1958 l’“Associazione Ente Museo Nazionale dell’Arma di Cavalleria” che successivamente, in data 11 giugno 1960, assunse la denominazione di Società Amici del Museo Nazionale della Cavalleria Italiana.

La sede, scelta per ragioni storiche e morali e per le lunghe tradizioni militari, fu la città di Pinerolo, universalmente nota come “Culla della Cavalleria”. Il Comune di Pinerolo, sensibile e conscio dell’importanza che tale istituzione avrebbe rivestito, concesse per il Museo un’ala dell’ex Caserma Fenulli, un tempo Principe Amedeo, già sede, a partire dal 1849, e per circa un secolo, del Comando della Scuola di Applicazione di Cavalleria.

Il Museo viene inaugurato ed aperto al pubblico il 13 ottobre 1968 con i suoi 5.500 mq. di aree espositive coperte, divisa in tre piani con totale di  42 sale e 240 vetrine.

Il Museo si è man mano arricchito di materiale storico assegnato dal Ministero della Difesa e, in particolare, dal contributo determinante di Enti pubblici e privati. Attualmente i donatori ammontano a più di 900 unità circa che lo rende, in Europa, uno tra i più ricchi musei d’Arma.